GRASP：面向世界模型的梯度规划器，实现更长视野规划

GRASP 是一种面向学习型世界模型的梯度规划器，通过将轨迹提升到虚拟状态实现时间并行优化、在状态迭代中注入随机性以探索、并重塑梯度让动作获得干净信号，避免经由高维视觉模型的脆弱"状态-输入"梯度。该方法由 Mike Rabbat、Aditi Krishnapriyan、Yann LeCun、Amir Bar 等参与提出，针对长视野规划中优化病态、非贪心局部极小值与高维潜空间失效模式问题。